液压泵是能源装置，是将机械能转换成油液液压能的装置，而液压马达是将油液的液压能转换成机械能，是执行机构，马达是用来做回转运动的。
从能量转换的观点来看，液压泵与液压马达是可逆工作的液压元件，向任何一种液压泵输入工作液体，都可使其变成液压马达工况;反之，当液压马达的主轴由外力矩驱动旋转时，也可变为液压泵工况。因为它们具有同样的基本结构要素--密闭而又可以周期变化的容积和相应的配油机构。
但是，由于液压马达和液压泵的工作条件不同，对它们的性能要求也不一样，所以同类型的液压马达和液压泵之间，仍存在许多差别：
首先液压马达应能够正、反转，因而要求其内部结构对称;液压马达的转速范围需要足够大，特别对它的最低稳定转速有一定的要求。因此，它通常都采用滚动轴承或静压滑动轴承;
其次液压马达由于在输入压力油条件下工作，因而不必具备自吸能力，但需要一定的初始密封性，才能提供必要的起动转矩。由于存在着这些差别，使得液压马达和液压泵在结构上比较相似，但不能可逆工作。
最好液压马达按照其排量是否可以调节，可分成定量马达和变量马达：按其结构类型可分为齿轮式、叶片式和柱塞式等形式;而液压泵按其流量也分为定量泵和变量泵。按其结构也可分为齿轮泵、叶片泵和柱塞式等形式。
综上所述，液压马达时输出旋转运动，即将液压能转换成机械远动的形式。而液压泵是以机械运动的形式输出液压能。
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